留的心意，叫张辽以私人感情来询问关羽关羽对张辽叹息道：“我知道曹公对我的厚爱，但我受刘备将军的厚恩，发誓共死，不可背弃我终不会留下，在为曹公立下功劳后我便会离去”张辽担心，自己若是如实汇报，可能会导致曹操杀关羽于是，张辽叹息良久，终于意识到曹操是君父，自己是臣子，不能因为自己和关羽的兄弟情谊就放弃职责最终，张辽向曹操如实汇报了关羽的心意曹操因此称赞关羽：“事君不忘其本，天下义士也”曹操又让张辽揣度一下关羽何时离开张辽深知关羽是知恩图报之人，于是，为关羽担保：“羽受公恩，必立效报公而后去也”曹操知道关羽会离去，反而重加赏赐，想要留住他但后来，关羽为曹军斩杀了颜良，于是，关羽尽封曹操的赏赐，留书告辞，向北，去袁绍军中，回到刘备身边曹操左右欲追杀之，不过曹操认为各为其主而阻止[14-15]
关羽回归刘备的事迹在魏晋时期被评价为“臣子逃归君父，振古通义，故魏武善关羽之奔”[16]，说明关羽在曹营之中，仍然被视为刘备的臣子[11]回归刘备的举动是符合义理的[11]后来，民间文化把关羽此举叫做“千里走单骑”
镇守荆州
刘备在得到诸葛亮后，越来越器重诸葛亮关羽、张飞对此事感到不悦，刘备解释道：“我得到了孔明，就像鱼得到了水，希望诸君不要再说了”关羽、张飞于是停止了抱怨[17]
建安十三年（208年），刘备投靠刘表，屯兵于新野曹操率领大军南下，刘备南逃，另遣关羽乘数百艘船驶向江陵会合，但刘备于途中当阳（今湖北省宜昌市）长坂坡被曹操军追至，幸而关羽驶至汉津，一同乘船至夏口[18]
刘备联合孙权击败曹操后，曹操留曹仁等防守荆州于是，刘备又与孙权大将周瑜夹攻曹仁，命关羽绝北道[19]后来，刘备又向南攻取荆州南部四郡（长沙、零陵、武陵、桂阳）关羽被拜为元勋，受封襄阳太守、荡寇将军此时襄阳实为曹操势力范围，由乐进驻守，所以关羽驻于江北[20]在此期间，关羽重修了江陵城[21]
建安十六年（211年），刘备入蜀助刘璋防御张鲁，张飞、赵云、诸葛亮与关羽共守荆州
建安十八年（213年），刘备与刘璋决裂
现代画作中的关羽形象
现代画作中的关羽形象(10张)
建安十九年（214年），在刘备攻打雒城时，军师庞统中流矢身亡，刘备乃召张飞、赵云、诸葛亮入川支援关羽驻守荆州刘备平定蜀地后，以关羽董督荆州事，[22]授权掌管荆州地区刘备控制的部分，包括荆州南部四郡和从东吴借来的南郡治所江陵和附近的公安，关羽事实